RGV、AGV之間究竟有何區別聯系及概念？

隨著智能制造在全世界大范圍興起，隨即引發的第四次工業**也使得智能制造產業取得了飛速發展，作為智能物流**設備之一的移動搬運機器人近年來呈現了爆發式的增長。除了常見的AGV之外，RGV也是自動化物流體系中不可或缺的一份子。

01 RGV、AGV的含義

RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲存方式的立體倉庫，小車通道可根據需要設計任意長，并且在搬運、移動貨物時無需其它設備進入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉庫系統的運行效率。

AGV：全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。

RGV、AGV都是用來實現物料的自動搬運和轉載，但就自動化及智能化方面而言，

RGV、AGV并不因為自動化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的應用場合各自發揮著不可替代的作用。

RGV的特點及適用場景

RGV在物流系統和工位制生產線上都有**的應用，如出/入庫站臺、各種緩沖站、輸送機、升降機和線邊工位等，按照計劃和指令進行物料的輸送，可以**降低運輸成本，提高運輸效率。

RGV由于是有軌行駛，其應用場合相對簡單，常見可按照兩種方式進行分類識別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據運動方式可以分為環形軌道式和直線往復式，環形軌道式RGV系統效率高，可多車同時工作，直線往復式一般只有一臺RGV，做直線往復式運動，效率相對環形RGV系統比較低。

在結構上RGV主要由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機、通訊系統、電氣系統及各罩板組成。由于RGV結構簡單，對外界環境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩定性強，故障發生相對較少，整體維護成本相對較低，可靠性高。

也正因為RGV只能在軌道上行走，RGV路線一經確定后再進行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。

AGV的特點及適用場景

AGV系統在立體倉儲系統和柔性化生產線中應用得較為**，也是很多的制造型企業提高生產效率，降低生產成本的**選擇。

AGV由于是無軌行駛，應用場合**、結構形式及控制方式多樣，因此AGV類型也很多。AGV的主要優點

① 工作效率高

AGV小車可實現自動充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實現24小時連續運轉，**提高產品物料等搬運效率。

② 節省管理精力

GV實現全數字化管理，可以有效規避人為因素，提高管理水平。

③ 較好的柔性和系統拓展性

智能AGV小車的智能傳感器開發，除采用傳統的位置、速度、加速度等，還應用機器視覺、力反饋等等多智能傳感器的融合技術來決策控制，在關聯設備多傳感器融合配置技術在現有的AGV設備系統中已有成熟應用。

④ 可靠性高

相對于人工搬運的低效率，叉車及拖車路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車**，從而，**提高了物料搬運的效率，同時，AGV**管理系統，可以對AGV小車進行全程監控，可靠性得到極大提高。

⑤ 安全性高

AGV具有較完善的安全防護能力，有智能化的交通路線管理，安全與避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等，能夠在許多不適宜人類工作的場合發揮獨特作用。

AGV相對于RGV來說具備更**的應用場景，在機加、倉儲、組裝等制造的不同環節，AGV都發揮著重要的作用，甚至已經成為現代化智能工廠**標志性的配置之一。

⑥ AGV選型手冊

AGV小車作為智能化物流倉儲不可或缺的工具，在制造業得到了**的應用，市場需求呈現出井噴式增長。但是AGV市場還存在著很多問題，制造企業在產品選型時往往缺乏正確的引導。e-works為助力制造企業選型，推出AGV產品選型手冊。

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AGV的組成

AGV通常由以下幾個部件組成：

車體：由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎部分，也是其他總成部件的安裝基礎。

蓄電和充電裝置：由充電站及自動充電機組成，AGV可以完成自動在線充電，由**控制系統集中管理，實現24小時連續生產。

驅動裝置：由車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制發出，運行速度、方向、制動的調節由計算機控制，為了安全，在斷電時制動裝置則靠機械制動方式實現。

導向裝置：接受導引系統的方向信息，保證AGV小車沿正確路徑行走。

通信裝置：實現AGV與控制臺及監控設備之間的信息交換。

安全與輔助裝置：為了避免AGV在系統出故障或有人員經過AGV工作路線時出現碰撞，AGV一般都帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

移載裝置：與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。不同的任務和場地環境下，可以選用不同的移載系統，常用的有滾道式、叉車式、機械手式等。

**控制系統：由計算機、任務采集系統、報警系統及相關的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統及車載（下位）控制系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能。

AGV的價值

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，*能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產，其優勢主要表現在：

工作效率高；

自動化程度高；

避免人工操作，錯誤率低；

充電自動化；

方便，減少占地面積；

成本相對較低；

美觀，提高觀賞度，提高企業的形象。

AGV關鍵技術及發展趨勢引導技術

AGV作為輪式移動機器人的一個分支，其主要特征就是自動導引，隨著各類技術的發展，AGV的導引技術也不斷提升。目前常用的導引方式有：電磁導引、磁帶導引、色帶導引、激光導引、慣性導引、視覺導引、GPS導引、坐標導引等。

驅動方式

目前AGV常用的驅動方式可以歸納為四種：單輪驅動、差速驅動、雙輪驅動、***驅動。根據車輪的數量，主要有三輪車型、四輪車型。在選型時，根據工作場地的實際路面情況和功能需求來選擇。

供電

傳統AGV的供電一般是由電池作為儲能載體，目前能夠被AGV使用的電池種類有：鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來，隨著電池技術的成熟，超級電容在AGV上的應用逐步推廣，而隨著無接觸能量傳輸技術的發展，相關產品在部分領域替代了AGV傳統供電模式。

系統控制

主要分為地面（上位）控制系統及車載（下位）控制系統。上位控制系統對多臺AGV進行有效控制，對任務優化排序，動態規劃AGV的分配及行駛路徑，實現智能的交通管理。下位控制系統在收到上位系統的指令后，負責導航計算、導引實現、車輛行走、裝卸操作等功能。

AGV市場概覽AGV市場發展現狀

AGV市場規模不斷增長，除了AGV應用的傳統“大戶”汽車、**等行業外，電子、家電等行業也將領跑AGV銷量。此外，工程機械、醫藥、電力、化工、造紙、**、新材料等行業得到了推廣應用。除了倉儲、搬運以外，AGV在制造企業中呈現出更廣的應用范圍。外資品牌依舊占據**優勢，國內制造商也在不斷快速追趕中。

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